Unideska k nepájivému poli

Mít na robotovi Raspberry Pi je naprosto skvělé, člověk se na něj může připojit terminálem po ssh přes Wi-Fi a programovat i ve vyšších a snadno přístupných jazycích, jako je Python a komunikovat se senzory připojenými na I2C sběrnici. Ale plnohodnotný operační systémem s multitaskingem se zdaleka nehodí na všechny úlohy, zejména ne na ty, u kterých záleží na přesném časování. Proto jsme na robota navrhli universální desku s dvojicí jednočipových mikroprocesorů Atmel AVR (stejné se používají na Arduinu) a hromadou užitečných periferií k libovolnému propojení a využití.

Deska je vyrobena robotovi na míru a přesně kopíruje elegantní oblouky jeho věžičky. Chvíli jsme se hádali, co se na desku může a nemůže vejít, ale nakonec jsme na ni dostali úplně všechno, co jsme chtěli. Základem jsou dva mikroprocesory taktované na 20 MHz, větší AT Mega644 a doplňkový AT Mega8. Vyvedeny jsou programovací konektory, I2C, UART, SPI a u většího obvodu jsme našli místo dokonce i na JTAG konektor. Dále na desce je k dispozici obvod L293D pro spínání motorů, čtyři hradla Schmittova klopného obvodu pro tvarování signálu, pípátko s jednotranzistorovým zesilovačem, trimr zapojený jako dělič napájecího napětí a pár tlačítek a LED diod v barvě baby pink a sakura – ano, snažili jsme se vybrat ty nejpodivnější barvy z nabídky výrobce Optosupply, zapínací dioda je bazénově zelenomodrá :-)