Senzory pro sledování čáry

Na vozítku určitě nesmí chybět odrazová čidla CNY70 umožňující sledování čáry, resp. rozpoznávání černého a bílého povrchu pod čidly.

Při vymýšlení konkrétního provedení jsme nejprve zvažovali i možnost snímání napětí A/D převodníkem, ale nakonec jsme dali přednost jednodušší binární variantě. Proto je přímo na desce napájený obvod 74HC14 se šesti Schmittovými klopnými obvody z nichž pět je využito jako tvarovač signálu. Infra LED v čidlech lze zapínat nezávisle na integrovaném obvodu a tím zmenšit proud odebíraný z baterií, když nejsou čidla potřeba.

Deska má tvar přizpůsobený půdorysu vozítka a obdélníkový otvor v ní slouží pro umístění zrcátka, které bude odrážet laserovou čáru vodorovně na překážky před robotem.

Už teď máme pár nápadů, jak přední desku s čidly vylepšit.