Podvozek a řízení motorů

Podvozek

Robota vymýšlíme a stavíme postupně kousek po kousku. Nejprve jsme udělali základní šasí ze dvou překližek spojených distančními sloupky (inspirace v Merkuru se nezapře) a začali vymýšlet podvozek. Kola máme ze staré rozebrané DeskJet tiskárny a motory i s převodovkou jsme koupili v GMku. Držák motorů jsme udělali z hliníkového profilu a domečky na ložiska z plastové desky. Zbylo i místo pro senzor otáček. Použili jsme clonky ze staré kuličkové myši, jen jsme zvětšili otvor na hřídel a přidali běžnou optozávoru s úzkým zorným úhlem, která je připojena na desku řízení motorů.

Pohon, řízení motorů

O řízení motorů se stará samostatná deska připevněná na robotovi zespodu. Obsahuje mikroprocesor, který reguluje rychlost motorů na základě povelů, které obdrží od hlavního počítače po I2C sběrnici. Rozdělení práce mezi dva počítače je výhodné, protože zatímco pro generování PWM signálu řídícího otáčky a přesné měření skutečné rychlosti otáčení kol je potřeba program běžící v reálném čase, tak program běžící na Raspberry Pi takové detaily řešit nemusí a jen se stará o celkovou koordinaci pohybu na základě údajů získaných z čidel. Když vyhodnotí, že je potřeba pohyb změnit, jen pošle příkaz, aby se motory točily určitou rychlostí a třeba i po jaké vzdálenosti se mají samy zastavit.